画清系统边界
分清模块化、狭义端到端和现代结构化端到端。
完成后能做什么
拆解论文方案
从输入、表示、输出、学习和评测五个角度阅读。
判断实验可信度
区分日志误差、非反应式展开和完整闭环证据。
定位新方向
知道世界模型、VLM 和数据闭环改变了哪个接口。
课程目录
LESSON 01
端到端到底“端”在哪里
模块化、狭义端到端与 planning-oriented 系统边界。
已发布 LESSON 02系统吃什么、记什么、输出什么
Camera、LiDAR、BEV、occupancy、轨迹与控制。
已发布 LESSON 03车从哪里学会驾驶
行为克隆、DAgger、强化学习教师和因果混淆。
已发布 LESSON 04架构为什么一步步变成今天这样
条件驾驶、TransFuser、TCP、UniAD 与 VAD。
已发布 LESSON 05怎么判断它真的会开
Open-loop、CARLA、nuPlan、NAVSIM 与评测陷阱。
已发布 LESSON 06世界模型、VLM 和数据闭环
未来预测、语言接口、难例发现和新论文审查表。
已发布建议学习方式
- 每次只读一课，不连续刷完六课。
- 即时题先从记忆回答，再查看反馈。
- 迁移练习写完后，把答案发给教学助手获取反馈。
- 隔一天使用系统地图复述五问框架。
主要资料
- OpenDriveLab/End-to-end-Autonomous-Driving论文、课程、基准和竞赛入口。
- End-to-end Autonomous Driving: Challenges and Frontiers课程主综述与分类来源。
- University of Tübingen: Self-Driving Cars自动驾驶系统基础公开课。